h视频高清在线观看大全_亚洲精品免费电影_日本免费不卡一区二_4个人互换着做苏霞_欧美視頻一区、二区_男女交性过程视频无遮挡实录_欧美 日韩 午夜精品_9亚洲欧美综合高清在线亚洲_免费午夜无码片在线观看影视_午夜高清电影

/****機(jī)械手在工位1、2處分別抓球一次項(xiàng)目程序(使用端口7、8)*******/

/***項(xiàng)目接線表***/

/* 物料搬運(yùn)裝置 傳感器模塊 主機(jī)模塊

4 IN0 OUT0 P1.0

5 IN1 OUT1 P1.1

6 IN2 OUT2 P1.2

7 IN3 OUT3 P1.3

8 IN4 OUT4 P1.4

9 IN5 OUT5 P1.5

物料搬運(yùn)裝置 繼電器模塊 主機(jī)模塊

13 KA1 P3.0

14 KA2 P3.1

15 KA3 P3.2

16 KA4 P3.3

17 KA5 P3.4 

*/

#include

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

uchar num=0,num1=0,num2=0,num3=0,a=0,num4=0,num5=0;

/*****信號(hào)檢測口***********/

sbit dk4=P1^0;//工位1

sbit dk5=P1^1;//工位2

sbit dk6=P1^2;//工位3

sbit dk7=P1^3;//上升到位

sbit dk8=P1^4;//下降到位

sbit dk9=P1^5;//抓緊到位

sbit dk10=P1^6;//抓手是否有物料

/*****控制端口**************/

sbit dk13=P3^0;//左移

sbit dk14=P3^1;//右移

sbit dk15=P3^2;//抓緊

sbit dk16=P3^3;//放松

sbit dk17=P3^4;//上下 #define jxs_sd dk13=1;dk14=1; //電機(jī)停止

#define jxs_zy dk13=0;dk14=1;//左移

#define jxs_yy dk13=1;dk14=0;//右移

#define jxs_zj dk15=0;dk16=1;//抓緊 

#define jxs_fs dk15=1;dk16=0;//放松

#define jxs_bc dk15=1;dk16=1;//抓手保持

#define jxs_ss dk17=1;//上升

#define jxs_xj dk17=0;//下降

void cx(cxms) //延時(shí)子程序

{

uchar a,b;

for(a=210;a>0;a--)

for(b=cxms;b>0;b--);

}

void jxs_gw2()//到達(dá)工位2（為在工位2抓球做準(zhǔn)備）

{

while(num2)

{

if(dk5==0)

{

jxs_sd;

cx(100);

num=1;

num2=0;

}

}

}

void jxs_gw3()//機(jī)械手到工位3放球

{

while(num2) 

{

if(dk7==0) //當(dāng)機(jī)械手上升到位后才能進(jìn)行左右移動(dòng)

{

jxs_zy;//機(jī)械手左移 

if(dk6==0)//當(dāng)機(jī)械手到達(dá)工位3就執(zhí)行以下程序

{

jxs_sd;//電機(jī)停止移動(dòng)

cx(100);

jxs_fs; //抓手釋放球

num2=0;

num3=1;

}

}

}

}

void jxs_gw33()//機(jī)械手到工位3放球

{

while(num5) 

{

if(dk7==0) //當(dāng)機(jī)械手上升到位后才能進(jìn)行左右移動(dòng)

{

jxs_zy;//機(jī)械手左移 

if(dk6==0)//當(dāng)機(jī)械手到達(dá)工位3就執(zhí)行以下程序

{

jxs_sd;//電機(jī)停止移動(dòng)

cx(100);

jxs_fs; //抓手釋放球

num5=0;

num=1;

}

}

}

}

void jxs_zq()//機(jī)械手下降抓球

{

while(num1)

{

jxs_xj; //下降

while(dk8);// 下降到位檢測

if(dk8==0)

{

while(dk10);//判斷抓手是否有物料

jxs_zj; //抓緊

cx(200);

jxs_bc; //抓手保持

cx(100);

while(dk10)

{

jxs_fs;//抓手放松 

cx(100);

while(dk10);//再次判斷抓手是否有物料

jxs_zj; //抓緊

cx(200);

jxs_bc; //抓手保持

cx(100);

}

while(dk9); //夾緊到位檢測（只有當(dāng)抓手把球抓緊后，程序才往下執(zhí)行）

jxs_ss;//上升

while(dk7); //上升到位（如果機(jī)械手沒有上升到位，程序?qū)⑼Ｔ诖颂帲?/p>

num1=0;

num2=1;

cx(255);

}

}

}

void jxs_zq1()//機(jī)械手下降抓球

{

while(num4)

{

jxs_xj; //下降

while(dk8);// 下降到位檢測

if(dk8==0)

{

while(dk10);//判斷抓手是否有物料

jxs_zj; //抓緊

cx(200);

jxs_bc; //抓手保持

cx(100);

while(dk10)

{

jxs_fs;//抓手放松 

cx(100);

while(dk10);//再次判斷抓手是否有物料

jxs_zj; //抓緊

cx(200);

jxs_bc; //抓手保持

cx(100);

}

while(dk9); //夾緊到位檢測（只有當(dāng)抓手把球抓緊后，程序才往下執(zhí)行）

jxs_ss;//上升

while(dk7); //上升到位（如果機(jī)械手沒有上升到位，程序?qū)⑼Ｔ诖颂帲?/p>

num4=0;

num5=1;

cx(255);

}

}

} 

void init_gw1()//到到達(dá)工位1（為在工位1抓球做準(zhǔn)備）

{

while(num)

{

if(dk4==0)//工位1檢測點(diǎn)

{

jxs_sd;

cx(100);

jxs_sd;

num=0;

num1=1;//只有當(dāng)機(jī)械手到達(dá)工位1停下之后，機(jī)械手才執(zhí)行下降抓球程序

cx(200);

}

if(dk5==0)//工位2檢測點(diǎn)

{

jxs_sd;

cx(100);

jxs_yy;//右移

cx(200);

} 

if(dk6==0)//工位3檢測點(diǎn)

{

jxs_sd;

cx(100);

jxs_yy; //右移

cx(200);

}

}

}

void init_gw2()//在工位2抓球初始化

{

while(num3)

{

if(dk6==0)

{

jxs_yy;

cx(100); 

}

if(dk5==0)

{

jxs_sd;

cx(100);

num3=0;

num4=1;

}

}

}

void init()//系統(tǒng)初始化

{

jxs_sd; //電機(jī)停止

cx(255);

jxs_fs;//抓手放松

cx(255);

num=1;

if(dk6==0)//判斷機(jī)械手，然后使其到達(dá)工位1

{

jxs_yy; //如果機(jī)械手在工位3，則使機(jī)械手右移 （以到達(dá)工位1）

cx(100);

}

else

{

jxs_zy;//如果機(jī)械手沒在工位3，則使機(jī)械手左移

cx(100);

}

}

void main()

{

init();//系統(tǒng)初始化函數(shù)

while(1)

{

init_gw1(); //移動(dòng)至工位1停下子函數(shù)

jxs_zq(); //機(jī)械手抓球子函數(shù)

jxs_gw3();//到工位3釋放球 init_gw2();//使機(jī)械手右移（到達(dá)工位2停下）

jxs_zq1();//機(jī)械手抓球字函數(shù)

jxs_gw33(); //機(jī)械手到工位3釋放球